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7438 人参与  2023-06-01 05:08:02    点这评论

单选题 1.以下哪些不属于物理性污染？ a 交通噪声；b 核泄漏；c 水体富营养化；d 热岛效应

多选题 1.以下哪些属于物理性污染的特点？ a 有物质残留；b 局部性； c 在环境中不残留；d 具有隐蔽性

判断题 1.物理性污染的强度是指物质的含量 a 对； b 错

多选题 1.以下关于物理性污染的说确的是 a 只有当物理环境中的声、光等强度过高时才称为物理性污染； b 说话声音大是一种物理性污染； c 研究污染机理及规律是物理性污染的主要研究内容之一； d 物理性污染属于能量污染。

以下对噪声的描述错误的是

新搬来的邻居夜晚开party，声音过大，打扰其他人，这属于

噪声的特点之一是具有客观性

城市环境中采用绿化带将闹静分开是从声源上控制噪声的方法

一般来说，声波在以下介质中的传播速度排序为？

假设有一段频程，其上限频率为160hz，下限频率为20hz，则上限频率为下限频率几倍频程？

假设有一段频程，其上限频率为80hz，下限频率为20hz，则其中心频率为？

有10台机器一起工作，每台在测点处的声压级均为83db，则该点的总声压级为？

某车间在测点的总声压级为91db，已知该车间的背景噪声为80db，则该车间机器所产生的噪声为？

假设有三个声源，其声压级分别为70db，80db，90db。则这三个声源的平均声压级为？

以下哪些因素可能会引起声波的衰减？

空气对声波的吸收包括经典吸收和热弛豫吸收

某一点声源位于房间正中心时的声源指向性因数比该声源位于房间地面中心时的大

声波在分界面上的反射、透射的大小仅与两介质的什么有关？

某工人在91db(a)的噪声下工作1h，90db(a)下工作3h，86db(a)下工作2h，其余时间在78以下，计算等效连续a声级

根据等响曲线，人耳对低频声不敏感，而对高频声敏感。

设某声音的响度级为70 phon, 则其响度为多少宋？

l90可以认为是峰值噪声。

噪声污染级属于噪声的主观评价。

《区域环境噪声标准》是我国环境噪声标准之一。

以下哪些因素可能影响材料的吸声效果？

多孔吸声材料主要对中、低频噪声的吸收较好。

吸声系数的变化一般都在0-1之间，且吸声系数越大，说明材料的吸声性能越好。

多孔吸声材料的吸声原理简单地说就是声能转化成了热能。

室内的扩散声场只包含混响声场。

吸声材料主要是多孔蓬松的材质，而隔声材料主要是密实而不透气的材质。

在隔声中，透声系数越大，说明隔声效果越好。

以下哪些因素可能影响阻性消声器的性能？

对于阻性消声器来说，一般截面积越大，其上限失效频率就越大

如果某一扩张室消声器的收缩比和扩张比相同，则其消声作用也相同。

共振消声器的基本原理是亥姆霍兹原理

请简述噪声的控制程序。

单选题： 描述声波的基本物理量为？ a频率；b波长；c声速；d以上全部

判断题： 声音传播出去的是物质本身。 a对；b错

简答题： 人的听觉对声音的感受主要有哪些方面？

单选题： 假设某频带，其下限频率为40hz，上限频率为100hz，则其中心频率为？ a 70hz；b 80hz；c 63hz; d 78hz

某点附近有2台机器，当机器都未工作时，该点的声压级为50db；若同时工作时，该点的声压级为60db；若其中1台工作时，则该点的声压级为55db，试求另一台机器单独工作时，该点的声压级为多少。（结果保留1为小数）

某居住小区与工厂相邻。该工厂10台同样的机器同时运转时的声压级为50db（不考虑背景噪声）。如果夜间的声压级容许值为45db。问夜间只能允许几台机器同时运转？

判断题： 声源的频率越高，其指向性越弱。 a 对；b 错

在铁路旁某处测得：当货车经过时，2.5min内的平均声压级为72db；客车通过1.5min内的平均声压级为68db；无车通过时的环境背景噪声为60db；该处白天12h内共有65列火车通过，其中货车45列，客车20列，计算该地点白天的等效连续a声级。

对某区域进行24h监测，测得a声级如附件所示，计算该区域的昼夜等效声级

判断题： 微穿孔板是一种频带较宽的吸声结构。 a 对； b 错

以下不属于人工电磁场源的是

以下哪些是我国的电磁辐射标准

射频电磁场又称高频电磁场

在任何介质中，电磁波的传播速度等于光速

以下哪些是影响电磁屏蔽室屏蔽效果的因素？

工人在作业时，身穿电磁辐射防护服属于主动防护。

加强绿化有助于减轻电磁辐射的影响。

按照屏蔽的内容分 、 和 三种。

单选题： 以下说确的是？ a近区场的电场强度和磁场强度大小无确定的比例关系 b远区场的电磁场强度比近区场衰减的快 c电磁辐射对生态环境不会产生危害 d远区场的主要作用方式为电磁感应

填空题： 电磁场屏蔽的机理是主要依靠屏蔽体的 和 起作用。

填空题： 滤波器是由 、 、 组成的一种网络器件。

以下哪些属于外照射的防护方式？

“无阈”是随机性效应的特点之一

管理限值不一定严于基本限值或导出限值

辐射保鲜过程中可能会产生放射性废物

1．在我国最早把“教”和“育”合成一词来运用的人是（ ） a．孔子 b．许慎 c．孟子 d．韩愈

2．《学记》中称“教也者，长善而救其失者也”，表明在古代，教育主要被理解为（ ） a．技能教育 b．道德教育 c．知识教育 d．生活教育

3．下列不属于教育现象的是（ ） a．妈妈教孩子洗衣服  b．初生婴儿吸奶  c．成人学开车  d．木匠弟手艺

4．教育活动和其他社会活动的根本区别在于（ ） a．培养人 b．有明确的目的 c．增进知识 d．有特定的活动场所

1．认为动物界也存在教育活动的学者是 （ ）  a．孟禄  b．杜威  c．利托尔诺  d．斯宾塞

2．认为教育起源于儿童对成人无意识的模仿的观点是 （ ） a．心理起源说 b．劳动起源说 c．需要起源说 d．生物起源说

3．生物起源论和心理起源论都否定了教育的 （ ） a. 生产性 b．社会性 c．阶级性 d．平等性

1．人与动物的教育活动之间的根本区别在于人的教育活动具有生产性。 （ ）

2．人的教育是伴随着人类生产劳动的产生而产生的。 （ ）

1．教育与生产劳动相脱离指的是__________时期学校教育的主要特征。 （ ） a. 原始社会 b．古代社会 c．资本主义社会 d．社会

2．最早出现的带有教育性质的养老机构被称为 （ ） a. 痒 b．序 c．校 d．辟雍

1．学校教育在原始社会就已经出现。 （ ）

2．我国古代社会学校教育分为官学和私学，有利于针对不同学生因材施教。 （ ）

3．我国奴隶社会学校教育的主要内容是思想统治教育。 （ ）

1．教育学作为一门独立的学科萌芽于___________。 （ ） a. 《教育学》 b．《普通教育学》 c．《大教学论》 d．《民主主义与教育》

2．夸美纽斯1632年发表的《大教学论》，是教育学发展过程中的一个重要里程碑。此书尚不足以标志教育学作为一门科学的诞生，原因在于____________。 （ ） a. 宣扬教育为现世生活做准备 b．色彩浓重 c．只谈教育实务，没有形成系统化的教育理论 d．仍停留在理性思辨和推理论证的层面

3．赫尔巴特认为教育学的理论基础是___________。 （ ） a. 神学和哲学 b．哲学和心理学 c．哲学和学 d．学和心理学

1．夸美纽斯首次对班级授课制进行系统的描述和理论论述。 （ ）

2． 赫尔巴特的《普通教育学》标志着教育学作为一门独立形态的科学的产生和确立。 （ ）

1．课程的设置是以 为前提的。 （ ） a 生产力的发展水平b 政治c 经济d 文化

2．教育最基本的功能是__________。 （ ） a．政治功能 b．经济功能 c．育人选才功能 d．文化功能

3．学校中的传统、仪式和规章，一般统称为学校的（ ） a．制度文化 b．精神文化 c．学校文化 d．物质文化

1．人力资本是由西奥多·舒尔茨提出来的(）

2．高等学校兼具教学和科研的职能，但是科研功能大学教学功能（）

1．下列哪个不是舒尔茨的观点（） a．人力资本投资收益率超过物力资本投资的收益率 b．人力资本在各个生产要素之间发挥着相互替代和补充作用 c．人力资本不是凝聚在劳动者身上的知识、技能及其所表现出来的可影响从事生产性工作的能力 d. 人力资本通过具体数量化计算进一步加以证明人力资本是经济增长的源泉

2．教育事业的发展，不仅需要占有一定数量的人口资源，而且需要占有必要的物质资源。从根本上说，这两者都取决于（） a．生产力发展 b．生产力发展水平 c．经济发展水平 d．社会发展

3．在现代生产条件下，决定劳动者从事复杂劳动的平均熟练程度的主要因素是（） a．实际经验程度 b．教育程度 c．教育条件完善程度 d．受教育者（劳动者）的环境

1．教育可以把可能的劳动力转换未现实的劳动力。（）

2．“人口质量和知识投资在很大程度上决定了人类未来的前景”是由马克思提出的。（）

1．政治制度决定教育的（ ） a．规模 b．速度 c．内容 d．性质

2．教育的政治功能不包括（ ） a．教育通过人才培养为社会服务 b．教育可以促进政治民主化 c．教育通过宣传统治阶级的思想意识，创造一定的社会舆论来为政治服务 d．教育可以创造、更新文化，使其更有活力

3．列宁曾说：“文盲是处于政治之外的，必须先教他们识字。不识字就不可能有政治，不识字只能有流言蜚语、谎话偏见，而没有政治。”主要表现为教育（ ） a．可以促进政治民主化 b．可以促进公民的受教育权利 c．可以增加文盲的知识 d．可以提升修养

1．教育能维系着社会政治的稳定。（）

2．教育的根本任务和核心内容是培养人，而培养什么样的政治方向和思想意识的人，是由这一社会的政治制度所决定的。（）

1．教育具有政治功能、经济功能、____________和科学技术发展功能。 （ ） a. 协调功能 b．文化功能 c．理性功能 d．服务功能

2．文化传承的主要手段是 （ ） a. 生物遗传 b．选择经验 c．社会实践 d．教育

3．古代强育目的是“在明明德，在亲民，在止于至善”，强调“贤者”和“君子”的培养；而古希腊以“爱智慧”作为最终目标，强调通过知识学习达到对真理的认识。这主要反映了____________的关系。 （ ） a. 经济与教育目标 b．政治与教育目标 c．文化与教育目标 d．科技与教育目标

1．文化具有非正式的教育作用，因此参观博物馆、阅读文艺作品等也是一种教育。 （ ）

2．教育的文化选择一方面要与主流文化相一致，另一方面要符合人的身心发展规律。 （ ）

1．小学阶段的教学多采用直观形象的方式，中学以后可以开始进行抽象讲解，这体现了儿童身心发展的（ ）。 a. 顺序性 b．阶段性 c．差异性 d．不平衡性

2．“拔苗助长”“凌节而施”违反了人的身心发展的（ ）特征。 a. 顺序性 b．阶段性 c．差异性 d．不平衡性

3．人的身心发展具有差异性，这要求教育必须坚持（ ）。 a．全面发展 b．取长补短 c．因材施教 d．循序渐进

1．“一锅煮”“一刀切”的教育方法违背了人的身心发展的顺序性。 （ ）

2．人的身高生长呈现两个高峰，一是出生后的第一年，另一个是青春发育期。这体现了人身心发展的不平衡性。 （ ）

1．教育的个体发展功能包括个体社会化功能和（ ）功能。 a. 个体主体化 b．个体个性化 c．个体全面化 d．个体自然化

2．卢梭在《爱弥儿》中指出：“出自造物主之手的东西，都是好的，而一到了人的手里，就全变坏了。”，他主张教育要顺应儿童的天性，培养“自然人”。下列与他持相同观点的教育家是（ ） a. 裴斯泰洛奇 b．涂尔干 c．凯兴斯泰纳 d．杜威

3．教育的社会本位论与个人本位论相对立而存在，下列不属于社会本位论的观点是（ ） a．教育在于使年轻一代系统地社会化，这就是教育的目的 b．个人不过是教育的原料，个人不能成为教育的目的 c．一切的教育制度只有一个目标，便是造就公民 d．社会是一个自由的联合体，每个人的自由发展是一切人自由发展的条件

1. 在个体社会化和个体个性化的过程中，学校教育起着关键性的决定作用。 （ ）

2．个体社会化和个性化之间的矛盾，是生产力发展不充分、社会民主不完善的结果。 （ ）

1.马克思把人视为历史的“剧中人”，又把人视为历史的“剧作者”，根据这一论述，教育工作的出发点（ ） a 人 b 历史 c 社会 d

2．教育的最高目的在于（ ） a．育人为本 b．立德树人 c．人的全面发展 d．教育公平

3．当前学校教育要把学生作为教育活动和发展的主体，就要做到（ ） a. 教师单一主体 b．学生单一主体 c．教师与学生双主体 d．教师主导学生主体

1．教育可以加速和引导人的发展方向，但必须遵循人的发展规律。 （ ）

2．教育促进社会发展的功能，只能通过培养人来实现。 （ ）

1．对人才培养的质量和规格的总要求称为（ ） a．教育目的 b．教育方针 c．教育宗旨 d．培养目标

2．教育目的规定了教育活动所应培养的人才质量和规格，这体现了教育目的的（ ）。 a. 调控功能 b．导向功能 c．评价功能 d．激励功能

3. 小学1-2年级认识常用汉字1600个左右，其中800个左右会写，这种要求属于（ ） a．教育目的 b．培养目标 c．课程目标 d．教学目标

1．各级学校的教育目的体现了对人才培养的共同要求，代表着的意志。 （ ）

2．教育方针要及时反映特定时期社会政治、经济的要求，具有易变性；教育目的指向人才培养，具有相对稳定性。 （ ）

1．我国教育目的制定的指导思想和理论基础是（ ） a. 人的身心发展规律 b．人的自然发展学说 c. 马克思主义关于人的全面发展学说 d．社会本位论

2．教育家斯宾塞提出“教育要为年轻一代的完满生活做准备”，这体现了（ ）教育目的观。 a. 个人本位论 b．社会本位论 c．人的全面发展 d．中立主义

3．社会本位教育目的论的代表人物是（ ） a．赞科夫 b．卢梭 c．福禄培尔 d．涂尔干

1．马克思指出实现人的全面发展的唯一方法是教育与社会实践相结合。 （ ）

2．“古之王者，建国君民，教学为先”体现了社会本位论的教育目的观。 （ ）

1．教育史上倡导“以美育代表说”的教育家是（ ） a. 蔡元培 b．黄炎培 c．陶行知 d．陈鹤琴

2.我们常说的“三好学生”是指————等几方面都得到发展的学生。 （ ） a 德育、智育、美育 b 德育、智育、体育 c 智育、美育、体育 d 智育、体育、劳育

3“四有新人”的教育目的是指————（） a 有道德、有文化、有智慧、有修养 b 有理想、有道德、有文化、有纪律 c 有道德、有文化、有热情、有创造 d 有理想、有文化、有智慧、有创造

1．20世纪50年代末，我国确立的教育方针强育与生产劳动相结合。 （ ）

2.我国教育目标必须坚持人才培养的性质。 （ ）

二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。

机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。

不同的机器人按其结构可划分为ppp、rpp、rrp、rrr四种形式。

二十世纪60年代，第一台unimate机器人被安装在新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。

2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（asimo），成为当时类人形机器人的典型代表。

机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。

物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。

关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。

按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。

圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。

如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。

如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。

世界上第一台工业机器人是在诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为scara机器人。

请给出平面机构自由度计算公式，并说明每个参数的含义。

为了完成所要求的变换，可以先绕x轴旋转，再沿着x，y和z轴平移，最后再绕y轴进行旋转，这个变换的顺序很重要，如果颠倒两个依次变化的顺序，结果将会完全不同。

齐次坐标变换矩阵中包含旋转信息和平移信息。

齐次坐标提供了坐标系变换的有效方法，但仍然无法表示无穷远的点。

在采用位置矢量描述点的位置，用旋转矩阵描述物体方位的基础上，物体在空间的位姿就由位置矢量和旋转矩阵共同表示。

旋转矩阵是标准正交矩阵。

旋转变换并不总是绕主坐标轴进行的，一般情况下，任一个旋转变换都可以看成是绕空间中某轴线转动适当角度的变换。

可以解释为绕坐标系的x轴旋转角，然后绕（）坐标系的y轴旋转角。

当旋转运动r是相对于固定坐标系进行时，用r（）乘相应的矩阵。

旋转矩阵r可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物，这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度分别叫做滚转、（）、偏航。

一个坐标系可以通过参考坐标系相对某一坐标轴的基本旋转得到。规定相对于坐标轴旋转的逆时针方向，为旋转的（）方向

刚体在空间中的描述可以由其在空间中相对参考坐标系的（）和（）决定

滚动角、俯仰角和偏航角所进行的一系列连续旋转是相对于世界坐标系进行的，而不是相对于（）坐标系进行的。

要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。

已知某一向量 u 首先沿某一固定坐标系 b 的 x 轴旋转θ角，然后沿着 z 轴平移 c，列写出其齐次变换矩阵a a = trans(z, c)rot(x,θ)

机械臂的奇异分为内部奇异和边界奇异两种。

描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。

平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。

通常我们称拥有三个连杆的操作臂为rrr（或3r）机构。

驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间位姿。

操作臂可以看做是由一系列刚体通过（）连接而成的一个运动链。

在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象，即同一位姿对应于多于一组的关节变量，称为退化问题。求逆时，也可能存在奇异问题，当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于（）时便会出现奇异现象。

灵巧工作空间指机器人的末端执行器能够从各个方向上到达的空间区域；可达工作空间是机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间。显然，（）是（）的子集。

在不限制关节角范围的情况下，图中的机械臂末端到达同一位置时的关节角最多可以有（）种不同的解。

具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（）个关节轴线相交于一点。

刚体上任一点的角速度相同。

多关节机械臂中，相邻连杆（i-1）和连杆（i）之间的角速度关系可描述如下：两连杆之间为移动关节时，连杆（i）的角速度等于连杆（i-1）的角速度。

由移动关节连接的两个相邻连杆和连杆，连杆末端的线速度包括：连杆相对于连杆的线速度、连杆的线速度、以及由于连杆的角速度而产生的线速度。

在机器人中用雅克比矩阵描述机器人末端线速度和关节角速度之间的关系。

雅克比矩阵的第（i）列反映的是关节（i）的速度或角速度对末端位姿的影响。

在机器人运动过程中，其雅克比矩阵也在不断地变化。

由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向相同）。此时，连杆2末端的角速度为（）弧度/s。

由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向相反）。此时，连杆2末端的角速度为（）弧度/s。

由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向垂直）。此时，连杆2末端绕转动副轴线方向的角速度为（）弧度/s。

由转动副连接的两个连杆，杆长分别为200mm和300mm。如转动副的角速度为0.5弧度/s，连杆1自身的角速度为1弧度/s（该角速度的方向与转动副的角速度方向垂直）。此时，连杆2末端绕转动副轴线垂直方向的角速度为（）弧度/s。

机器人的动力学问题与机器人的运动学不同，在机器人的运动学中主要是研究连杆的位置、速度和加速度而不考虑连杆质量的影响，而在机器人动力学问题的研究中需要考虑质量的影响和作用。

牛顿-欧拉方程方法和拉格朗日方程方法是研究机器人动力学的两种主要的方法，两种方法的分析过程有所不同但结果是一致的。

物体惯量的大小与所参考的坐标系有关，当选取适当的坐标系时可以使其惯性张量矩阵为变为对角矩阵。

水平面内运动的两连杆机械臂，连杆的质量分别为和，建立该机械臂的动力学方程后可以得出，关节力矩将与连杆质量、连杆运动的加速度、所受的摩擦力以及所受的重力作用有关。

机器人的静力分析是指其静态作用力的分析，在分析时假定机器人处于静止的平衡状态，无法得到机器人在惯性力作用下的受力结果，因此当需要考虑惯性力的作用时必须建立动力学方程才能得到。

一般情况下，在机器人动力学方程中包含（）项、向心力和哥氏力项、以及重力项。

粘滞摩擦与干摩擦不同。一般情况下，粘滞摩擦力的值是粘滞摩擦系数与（）的乘积。

在应用拉格朗日方程方法建立机器人的动力学方程时，尽管所建立的动力学方程比较复杂，但是并没有考虑机器人的形变，即认为机器人的所有连杆都是（）。

对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。

从机器人动力学方程可以看出关节之间存在耦合作用关系。例如，在水平面上运动的两连杆转动关节机械臂中，关节2的力矩与关节1的（）有关。

通过轨迹规划，可得到关节运动随时间变化的关系，即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。

在关节空间进行轨迹规划时，机械臂的位置和姿态只是在确定的点满足期望的值，机械臂姿态的变化过程有可能不平滑。

在笛卡尔空间的轨迹规划可实现机械臂末端位置和姿态的平滑运动，但在笛卡尔空间规划后的数据还要换算到关节空间，即需要进行运动学逆解的计算。

在关节空间进行规划时，输入的数据是机械臂在作业空间的位姿数据，经运动学逆解运算后规划得到关节变量随时间变化的函数关系。

笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划，通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。

三次多项式规划可以使规划出的轨迹具有连续的位置和（）。

在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后，得到每个关节变量随（）变化的关系。

带抛物线过渡的线性插值中，过渡段的加速度不能过（），否则无法得到希望的运动。

在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法是寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。

在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后，将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的()系统，即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。

机器人是多关节多自由度系统，机器人的关节位置控制与数控机床等设备的进给轴的位置控制存在本质区别。

目前，大多数机械臂关节都是由电机驱动的。对于电机驱动的机器人关节，关节的控制包括电机电流、速度及位置的控制。

对电机电流的控制也可以看成是对电机输出转矩的控制，这是因为电机的电流与电机的输出转矩之间存在线性的关系。

对于不同的二阶系统，经常使用超调量来描述其性能。系统的阻尼比越大其超调量也越大，也越容易发生振荡。

力控制与位置控制存在明显的不同。当物体运动的位置受到外部限制时，系统将无法完成期望的力控制。

通过力位混合控制可实现机械臂所需的力控制或位置控制，即此时在机械臂的所有关节上同时进行了力和位置的控制。

机器人关节的控制可以包括（）控制、速度控制、电流控制及力控制等。

机械臂关节的控制包括关节的位置、速度及电流控制等，上述控制都需要使用反馈信号来形成闭环，即需要相应的（）来反馈位置、速度和电流等信号。

为了实现对机器人关节的控制需要建立系统的动力学模型，即建立控制对象的数学模型。而控制率分解的pd控制即包含了基于（）补偿的控制以及对于单质量系统的pd控制。

一般来说，力控制比位置控制具有更（）的频率，因此也就更容易受到干扰的影响。

对线性系统的状态空间表达式进行非奇异线性变换 ，下述说法错误的是（ ）：

以下对状态变量描述错误的是（ ）

以下对状态空间表达式描述正确的是（ ）

下列关于线性定常控制系统说法错误的是（ ）。

两个子系统可串联的条件为（ ）。

由系统的传递函数得到系统的状态空间表达式，若直接传输矩阵等于零，则有

由系统的框图建立系统状态空间表达式，需将方框图化为只包含（ ）的方框图。

建立实际物理系统状态方程时，应按（ ）的原则确定状态变量个数。

如下输入输出描述的一个状态空间表达式为（ ）

系统的状态空间表达式为：对系统进行非奇异线性变换，系统的状态空间表达式为（ ）

已知系统的高阶微分方程为，其所对应的状态空间表达式为： 则列写该状态空间表达式所选取的状态变量为（ ）

系统的状态方程为，其所对应的对角规范型为（ ）

已知系统的状态方程式为，其所对应的传递函数矩阵为( )

二个子系统可并联的条件为（ ）

由系统的传递函数得到系统的状态空间表达式，若直接传输矩阵不等于零，则有（ ）。

下列关于非奇异线性变换说法错误的是（ ）。

以下对状态向量最小性描述错误的是（ ）。

系统的状态方程为，其所对应的约当规范型为（ ）

对于如图所⽰rlc电路，列写状态方程，状态变量选取正确的是( )

以下对状态向量最小性描述错误的是（ ）。

关于线性定常系统的时间响应描述正确的是（）

下列关于线性时变系统状态转移矩阵说法错误的是（ ）

下列矩阵中不可能是状态转移矩阵的是（）

已知系统在和时的状态转移矩阵分别为： 、 则时的状态转移矩阵为：

线性定常系统的状态转移矩阵为，其逆为（）

已知系统的状态转移矩阵为则状态转移矩阵的逆为（）

系统矩阵的矩阵指数函数为（）

已知线性的状态转移矩阵为则系统的系统矩阵为（）

已知系统的矩阵指数函数为：，则系统在初始状态作用下的零输入响应为()

给定线性定常系统。现知，对应于两个不同初始状态的状态响应为： 则系统矩阵a 为( )

给定线性定常系统。使得系统在输入作用下的响应，对所有为的初始状态为( )

系统的状态方程为： 在控制量作用下状态变量的解为（ ）

系统时变系统的状态方程为：系统的状态转移矩阵为（ ）

如下线性时变系统的解，可以表示为形式的系统矩阵为（）

已知系统的状态空间表达式为： 则系统是（ ）

给定二阶系统为完全能控，应满足的关系( )

已知系统的状态方程为： 系统的特征根为，则有（ ）

已知系统的状态空间表达式为： 则系统是（ ）

系统的状态空间表达式为： 若系统完全能控、完全能观。输入向量是r维的，输出向量是m维的，则有（ ）

已知系统的状态空间表达式为： 则状态变量（ ）

已知系统的状态空间表达式为： 经线性变换将系统的状态方程变换为： 则变换矩阵（ ）

分别为系统的两个能控状态，为不同时为零的任意常数，则状态（ ）

完全能控系统的状态空间表达式为： 则以下系统为完全能观的是（ ）

下列系统中实现了能控性分解的系统为（ ）

可用于判定非线性系统大范围渐进稳定的方法是（ ）

下列关于系统稳定性说确的是（ ）

下列关于系统稳定性说法错误的是（）

以下关于系统稳定性从强到弱的排序正确的是（ ）

用李雅普诺夫直接法判定如下系统 在平衡状态的稳定性( )

用李雅普诺夫直接法判定如下系统 在平衡状态的稳定性( )

用李雅普诺夫直接法判定如下系统 在平衡状态的稳定性( )

系统的状态方程为： 则系统的平衡状态为（ ）

下列系统中可以用雅克比矩阵法（克拉索夫斯基法）判断系统稳定性的是（ ）

下列系统中可以用李雅普诺夫方程判断系统稳定性的是（ ）

下列关于线性定常系统镇定性说确的是（ ）

下列关于反馈控制与能控能观性说法错误的是（ ）

下列关于状态观测器说法错误的是（ ）

下列带有状态观测器的二阶状态反馈系统正确的是（ ）

下列关于反馈控制描述正确的是（）

以下关于状态反馈控制描述正确的是（ ）

以下对不完全能控系统描述错误的是（ ）

给定线性定常系统 构造一个状态观测器，使得状态观测器的极点为的输出反馈增益矩阵为（ ）

对于单输入线性定常系统： 通过状态反馈控制，下哪那组极点是可配置的（ ）

判断如下系统可通过状态反馈和输入变换实现解耦控制

留声机诞生于哪一年？

在数字信号处理中，可以将信号存储起来，用 的方法实现非因果系统，从而提高了系统的性能指标。

哪一年j. w. cooley和j. w. tukey提出了快速傅里叶变换算法？

下面有关数字信号的概念，哪个说法是正确的？

1024点的dft需要多少次的复数乘法运算？

哪一年，宾夕法尼亚大学发明了第一代电子管计算机？

cd唱盘是哪一年问世的？

由多个信号源产生的信号称为什么信号？

下面说法哪个是错误的？

单位脉冲序列的变换的收敛域是

逆z变换的围线积分定义式中，积分路径c是一条收敛环域内顺时针方向绕原点一周的单围线。

系统是时不变系统,其中是正整数。

一个lti系统是因果稳定的，其收敛域为，则

对于因果系统函数，,试根据系统函数的零极点分布确定系统的频率特性是

请确定以下序列的周期长度：

系统，表示输出，表示输入，试确定系统是否是线性系统？是否是时不变系统?

系统 其中表示输出，表示输入，试确定系统是否是线性系统？是否是时不变系统？

系统，其中，表示输出，表示输入。试确定系统的因果性和稳定性。

系统，其中有界,表示输出，表示输入。试确定系统的因果性和稳定性。

令表示实因果序列的dtft，求的dtft：

令表示实因果序列的dtft，求的dtft：

求序列的z变换的收敛域：

求以下序列的z变换的收敛域：

一个线性时不变系统具有频率响应 求系统的差分方程

给定一连续带限信号,其频谱当>b时，=0。求的最低采样频率。

给定一连续带限信号,其频谱当>b时，=0。求信号的最低采样频率。

给定一连续带限信号,其频谱当>b时，=0。求的最低采样频率。

一带通模拟信号如图所示，现用以下采样频率对其采样。 （1）10hz （2） 25hz (3)50hz (4) 100hz 求采样后哪几种采样频率存在混叠？

已知信号x(t)为带限信号，最高截止频率300hz，当采样频率为500hz时，采样信号频谱不会产生混叠。

一个周期为n的周期序列的离散傅立叶级数在频域上仍然是一个周期序列，其周期是

iir并联型网络结构滤波器，可以独立地调整其极点，不能独立控制零点。

采样序列单位圆上的z变换就等于该采样序列的dtft。

系统函数不能由它的全部零点、极点唯一确定。

频率采样法设计fir滤波器时，过渡带采样点数越多，阻带内最小衰减越大。

dft是z变换在单位圆上的等距离采样值。

x(n)是实序列，dft[x(n)]=x(k)，则x（k）只有共轭奇对称分量。

窗函数法设计fir滤波器，窗函数旁瓣越大，fir滤波器的通带波动越大。

用dft做连续信号的频谱分析，一定会产生频谱的混叠或泄漏。

汉明窗和汉宁窗具有不同的主瓣宽度。

直接型、级联型和并联型3种结构中，级联型结构的有限字长运算引起的误差最小。

（ ）滤波器可得到严格的线性相位。

已知某信号的最高频率是50khz,则它的奈奎斯特频率是（ ）hz。

已知线性相位fir滤波器的系统函数h（z）的一个零点z=2.0，则系统的其它零点是( )。

某线性时不变系统的单位脉冲响应为h(n)，输入为x(n)时，输出y(n) =（ ）。

脉冲响应不变法设计iir滤波器时，s平面与z平面的映射关系式是（采样周期是t）：（ ）。

有限长单位脉冲响应h(n)的有效长度为n，要得到线性相位滤波器，则h(n)满足( )条件。

如dft[x(n)]=x(k)，则dft[x*(n)] =（ ）。

双线性变换法中,对应模拟角频率到数字角频率的变换关系为:( )。

fir滤波器的窗口函数设计法中，矩形窗（长度为n）对应的主瓣宽度为（ ）。 (特别提示：因为在键盘无法输入，所以用大写p代替之。如2键入为2p)

iir滤波器的（ ）型网络结构，可以独立调整极点，也可独立控制零点。

求复数序列x(n)={1,2,2,1}的dft。

求一阶系统y(n)-0.8y(n-1)=x(n)的系统函数表达式，并写出系统函数的零点和极点。

画出n为奇数时线性相位型fir滤波器的信号流图。

画出iir滤波器的二阶节的信号流图。

如dft[x(n)]=x(k)，则dft[x*(n)] = 。

令表示实因果序列的dtft，求的dtft：

系统，其中，表示输出，表示输入。试确定系统的因果性和稳定性。

给定一连续带限信号,其频谱当>b时，=0。求的最低采样频率。

计算两个n点序列的线性卷积，至少要做多少点得到dft？

一般说来按时间抽取基二fft的 序列是按位反转重新排列的。

在脉冲响应不变法设计iir数字滤波器时，数字角频率与模拟角频率的关系为 ，其中t为采样周期。

用频率采样法设计fir数字滤波器时，在采样点数n不变的情况下，增加过渡点可以使得阻带衰减 。

当fir数字滤波器的单位脉冲响应h(n)（长度为n）满足时，该fir数字滤波器具有 。

下列哪种结构的数字滤波器的有限字长运算引起的误差最小？

有限长单位脉冲响应h(n)的有效长度为n，当h(n)=h(n-1-n)，n为偶数时，可实现高通滤波器。

汉明窗和汉宁窗具有相同的主瓣宽度。

dft是对dtft的采样（n点）结果，其采样间隔为

将模拟低通滤波器的系统函数h（s）中的s用1/s替换，则可构建模拟高通滤波器。

线性相位fir滤波器的系统函数h(z)的一个零点为，则一定为极点。

iir滤波器的并联型网络结构，可以独立调整极点，独立控制零点。

iir滤波器的有限字长效应中，字长越短量化噪声越小。

双线性变换法中,对应模拟角频率到数字角频率的变换关系为。

求复数序列x(n)={1 j2,2-j2,j,1 j}的dft。

求一阶系统y(n)-0.5y(n-1)=x(n)的系统函数表达式，并写出系统函数的零点和极点。

画出n为偶数时线性相位型fir滤波器的信号流图。

画出iir滤波器的二阶节的信号流图

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